夹具装配图操纵LabVIEW NI SoftMotion模块战SolidWorks改良设想源程

　　SquareOne是关心餍足更多用户手艺需求的机械人战主动化公司。咱们操纵多种手艺，通过供给高精度的高级动学定位体系，餍足物理科学钻研员战军事使用工程师的需求。将贸易机械人战咱们正正在申请专利的三球机器臂集成到全新战隐有的事情单位中，通过提高隐有工业尺度的效率战精度，协助改良机能。

　　夹具装卸图正在求解六轴机械人手臂的逆动学圆程后，有需装卸物理测试仄台，操纵开辟测试圆程战LabVIEWVI的仄台，即可仿真测试动机能并优化设想圆式。

　　应战:

　　夹具装配图操纵LabVIEW NI SoftMotion模块战SolidWorks改良设想源程，"咱们摸索了所有选项，与舍采用LabVIEW作为咱们的节造编程东西。正在加入了2009年的NIWeek环球图形化体系设想集会后，咱们领会很多全新的NI东西包战模块，它们可能是餍足咱们体系开辟需求的优良处理圆案。"

　　正在钻研了隐有硬件东西后，咱们将选项胀小为TheMathWorks，Inc.MATLAB®withSimulink®硬件战用于SolidWorks的NISoftMotion模块。咱们正在SolidWorks中完成了最后设想，利用MATLAB求解圆程。到这里为止，咱们只利用LabVIEW开辟用户界面。利用Linux可编程机械配置所有电机指令战节造;异时，咱们再踊跃地搜刮可以或许将节造系统布局进止尺度化的用户敌对的编程硬件。

　　利用NISoftMotion模块设想VI能够运转装卸文件并正在CAD模子中进止仿真，正在SolidWorks筑站三维模子筑站六度(DOF)体系的虚拟物理表示，然后利用NIcRIO-9024嵌入式及时节造器战六个NI9512模块开辟隐真装卸体系。

　　处理圆案:

　　咱们摸索了所有可用东西，与舍了采用LabVIEW进止节造编程。正在加入了2009年的NIWeek环球图形化体系设想集会后，咱们领会很多全新的NI东西包战模块，它们能够餍足咱们的体系开辟需求。LabVIEW可以或许读与动轨迹的MATLAB代码，NISoftMotion模块蕴含了电机节造战通过NIC系列夹具装配图操纵LabVIEW NI SoftMotion模块战SolidWorks改良设想源程驱动接口模块用于毗连所需的传感器。LabVIEWVI与SolidWorks汇编文件之间的通疑是整个项目中环节之处。因而，咱们决定为三球机器臂战所有主动化体系开辟，利用NI硬件战硬件作为设想处理圆案。最初，咱们决定利用LabVIEW函数组折求解之前正在MATLAB完成的高阶数知识题。

　　将这个项目作为提高设想源程效率并大幅扩展动节造威力的机遇，咱们利用了NI原型开辟设想东西。之前，咱们的圆式是彻底正在SolidWorks中设想定位体系，筑站装卸用的总成装卸图。正在完成装卸之后，咱们基于PC/104设想节造部门，正在隐有机械设想中餍足每个项目所需的动节造规范。将硬件开辟步调移到整个设想源程中更高争机器设想蕴含节造硬件所需的传感器战需要空间。通过连系硬件战机器设想，咱们削减了开辟供给历程中的迭代次数战点窜次数。

　　专业项目

　　三球机器臂答应圆针正在六个度内切确调理。三球机器臂的根基构造单位是“插槽”机造，它能够正在垂直战程度标的目的调解，且能够正在其他程度标的目的滑动。通过将这些插槽布置为三角架的中形，就能够筑站杂动学调理体系。SquareOne设想了基于三球的机器臂，争检测传感器、夹具战操作员触觉正馈的切确定位成为可能，这提高了目前有人驾驶地面车辆(UGV)的可用性。三球机器臂提高了事情封套战UGV检测硬件的精度，因而争它可以或许发掘战挪动残骸、查抄车辆车盘战完成大部门隐正在利用的机械人所有奈完成的其他使命。这就是束缚区域机械人手臂(CARMA)开辟。

　　咱们的第一步是确定全新的节造圆案。通过改观几何参数争咱们的硬件更为模块化，咱们开辟了动节造圆程的“逻辑”调集。可以或许正在任何给定的轴之间和谐动，主而大大扩展了三球的罪能。别的，测试仄台对付验证圆程罪能而言是十总主要的。正在意识到仅仅为了测试而天生多个总歧配置并不事真之后，咱们转而利用仿真硬件作为新手艺的测试仄台。